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基于射影几何原理与计算机视觉的计算机仿真实验

来源:内容管理员   发稿时间:Apr 15, 2021 4:39:00 PM  

首先,通过XOY方法选定空间中棋盘格上坐标系。然后,调节摄像机的位置对棋盘格进行拍照。在拍照过程中,为了得到清晰的图像,需要对摄像机进行调焦和调光圈,从而初始化内参数。通过计算,得到棋盘格坐标系和摄像机坐标系之间的变换(旋转和平移)。拖到机械臂使得机械手的坐标系和棋盘格坐标系重合,从而估计它们之间的变换。通过坐标系之间的变换,从而获得摄像机和机械臂坐标之间的变换,完成手眼标定。放置物体在棋盘格坐标系内,利用摄像机拍照并操作机械臂去抓取。若定位准确,即能抓取成功,若不能定位准确,则没有抓取成功。机械臂抓取成功后,学生指定机械臂移动到指定位置,从而将抓取的东西放置到该位置。

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